Sempson empezó su carrera como actor de teatro, en Barcelona, con la compañía de Enrique Guitart y la de Paco Melgares, pasando posteriormente a la de Pepita Serrador (madre de Narciso Ibáñez Serrador) y la Compañía Nacional del Teatro María Guerrero. La popularidad le llegó de la mano de la televisión desarrollando una sólida carrera en TVE, en la que particpó en decenas de espacios dramáticos emitidos en Estudio 1, Novela, Teatro de siempre o Historias para no dormir. Su momento de mayor popularidad le llegó de la mano de Chicho Ibáñez Serrador, intepretando de 1976 a 1978 al "Profesor Lápiz", uno de los tacañones del concurso Un, dos, tres... responda otra vez.

También provó suerte en el cine, debutando en 1962 con la famosa película de Fernando Palacios La gran familia. Sin embargo, su carrera cinematográfica no resultó demasiado prolífica, inteviniendo como secundario en sólo ocho filmes. Como actor de doblaje participó en cientos de series de televisión y películas, entre ellas El bueno, el feo y el malo, La muerte tenía un precio, Qué bello es vivir, o Ghandi.