 | Richard Castle (interpretado por Nathan Fillion)
Richard Castle es un exitoso autor de novelas de suspense. Tan famoso por sus novelas como por las gamberradas que de él hacen eco los periódicos de mayor tirada nacional, Castle afronta su segundo divorcio. Su hija de 15 años vive con él, al igual que su madre, que controla cada uno de sus movimientos.
Castle se encuentra en un momento cuanto menos agobiante. Su exmujer y también editora la exige ya un nuevo éxito, pero la inspiración le ha abandonado. En ese momento el Departamento de Policía entra en contacto con él porque necesitan su consejo para resolver un crimen. Así, conoce a su nueva musa, la detective Kate Beckett. Por mucho que le pese a la atractiva detective, Castle tendrá la oportunidad de poner a prueba su ingenio para resolver asesinatos. |
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 | Kate Beckett (interpretado por Stana Katic)
Kate Beckett es lista y testaruda. Sin duda alguna, una de las mejores detectives del Departamento de Policía de Nueva York (NYPD). Le gustan los retos y por eso suelen atribuirle los casos más difíciles. A pesar de su gran olfato siguiendo pistas, la pérdida de un ser querido fue la causa que impulsó a Kate a elegir esta profesión. Su mayor defecto y virtud es que se involucra al máximo en sus casos. Ahora debe trabajar a la fuerza con Castle y aunque parece que el aclamado escritor es capaz de sacarle de sus casillas muy a menudo, Kate comienza a ser consciente de que amboz forman un gran equipo. |
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 | Alexis Castle (interpretado por Molly C. Quinn)
La hija de Castle acaba de cumplir quince años. Por lo general se siente más a gusto entre adultos que entre sus compañeros de clase. Creció en una casa en la que los temas de conversación en la mesa tenían más que ver con si los hornos con función de pirólisis podrían servir para incinerar un cuerpo que sobre qué tal iban sus clases. Sin embargo, Alexis es una buena estudiante. Está más interesada por los libros de física que por cómo maquillarse y no deja de sorprender a su padre con su ingenio. Hasta tal punto que a veces es difícil saber quién de los dos está pasando por la edad del pavo. |
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 | Kevin Ryan (interpretado por Seamus Dever)
El detective Ryan trabaja codo con codo con Esposito dentro del equipo de Beckket. Es divertido, agudo y uno de los detectives con mayor conocimiento de criminología de Nueva York. En la mayoría de los casos sale con una pista o factor que se escapaba al resto del equipo. Junto con Esposito se ha vuelto especialista en tomarle el pelo a la detective Beckkett. |
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 | Martha Rodgers (interpretado por Susan Sullivan)
Martha Rodgers es la madre de Castle. Es una actriz de Broadway que nunca llegó a convertirse en la estrella que ella imaginaba que sería. Después de que su exmarido se gastará todos sus ahorros, Martha se vio obligada a marcharse a vivir a la casa de su hijo. Allí, asumirá de nuevo su papel de madre. Se esfuerza por intentar mantener a Castle con los pies en el suelo. |
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 | Javier Esposito (interpretado por Jon Huertas)
El detective Espósito trabaja con Ryan en el departamento de homicidios. Tiene siempre en la recámara un comentario punzante para sacar a Beckett de sus casillas y es disfruta como nadie cuando Castle se mete con ella. Aunque siempre discute cada detalle de los análisis de Ryan, los dos forman un equipo más que sólido. |
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 | Capitán Roy Montgomery (interpretado por Ruben Santiago-Hudson)
El jefe del Departamento de Homicidios de la Policía de Nueva York. Para sus subordinados es como un padre, lo que no le impide ser también duro con ellos. Es consciente de la determinación y presteza de Beckett y le gusta seguir de cerca cada avance en los nuevos casos. Además, procura limar las asperezas entre la detective y Castle y les recuerda que cada minuto de la investigación puede salvar una vida. |
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 | Lanie Parish (interpretado por Tamala Jones)
Lanie trabaja como forense para el Departamento de Policía de Nueva York. En su trabajo Lannie es frío y meticulosa, pero fuera es un persona cálida y divertida. Es muy amiga de Kate Beckett y la única del equipo en darse cuenta de la conexión personal que hay entre Castle y Beckett. |
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